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Lors de sa fondation, l'entreprise s'appelait « Les Récupérateurs du Comté de Maskinongé inc. ». Ses activités étaient alors axées uniquement sur la récupération du papier et du carton.

En 2000, l'entreprise fut reconnue à titre d'entreprise adaptée, c'est-à-dire une entreprise embauchant majoritairement des personnes handicapées. Au fil des années, d'autres activités se sont ajoutées telles que le recyclage industriel d'embouts métalliques destinés aux industries papetières et la transformation de rouleaux de papier dégradés. En 1991, l'entreprise change son nom pour celui de Groupe RCM inc. afin de tenir compte de ses nouvelles activités diversifiées et de sa clientèle qui se retrouve au Québec, au Canada et aux États-Unis tout en conservant un lien avec le passé par les lettres RCM.

Devant la croissance de ses activités, l'entreprise a dû, à quelques reprises, procéder à des agrandissements de ses installations situées à Yamachiche. En 2000, Groupe RCM inc. crée, en collaboration avec le Centre de services en déficience intellectuelle de la Mauricie et du Centre-du-Québec, un plateau de travail localisé à Trois-Rivières afin de trier le papier de bureau récupéré en Mauricie.

En 2005, Groupe RCM inc. s'associe à la Régie de gestion des matières résiduelles de la Mauricie et crée Récupération Mauricie, société en nom collectif ayant pour mission de traiter la collecte sélective de la région au meilleur coût possible. À cette fin, un nouveau centre de tri moderne est construit à Saint-Étienne-des-Grès. En 2014, Groupe RCM s’associe à Soleno inc. pour la création de l’entreprise Soleno Recyclage inc. qui devient propriétaire de l’usine de Yamachiche. Le siège social est alors déménagé à Trois-Rivières. Soleno devient au fil des ans un partenaire qui se consacre à la mission sociale et permet à Groupe RCM de réaliser sa mission.

Aujourd’hui, Groupe RCM entre dans une nouvelle ère. L’usine de Récupération Mauricie subira une cure de rajeunissement avec un investissement pour la modernisation de ses équipements du centre de tri. Cet investissement est réalisé non seulement tout en maintenant le même niveau d’emplois, mais permettra, entre autres, d’améliorer la qualité des produits vendus et de réduire la proportion de matières retournées à l’enfouissement. D’autres projets de partenariat sont en discussion pour assurer la pérennité de l’entreprise et augmenter le nombre d’emplois offerts aux personnes avec des limitations fonctionnelles.